Daihatsu baru mengubah jok paling belakang menghadap ke depan pada 2001 saat meluncurkan Taruna sasis panjang atau yang dipanggil F-Series (Tipe F).
Daihatsu Taruna F-Series ini lebih panjang 250 mm dibanding versi sasis lebih pendek atau yang populer disebut Daihatsu Taruna C-Series (Tipe C).
(Baca Juga: Harga Terkini Daihatsu Terios Terbaru di Indonesia Pada Juni 2019)
Kapasitas angkut penumpang dan konfigurasi tempat duduk ini menjadikan Daihatsu Taruna sebagai pelopor SUV 7-seater di Indonesia.
Untuk mesin 1.600 cc dengan sistem bahan bakar karburator (HD-C) mampu menghasilkan tenaga 85,7 dk/6.000 rpm dan torsi puncak 126,5 Nm/3.500 rpm.
Mesin ini dikombinasikan dengan transmisi manual 5-speed.
Setahun kemudian (2000) Daihatsu Taruna dibekali mesin 1.600 cc injeksi (HD-E) dan 1.500 cc (HE-E) pada 2002.
Taruna sendiri diterjemahkan secara bebas oleh Daihatsu sebagai "Satria Muda" atau "Young Knight" sebagai ditulis dalam rilis resmi mereka dalam versi bahasa Inggris.